این هیأت را جمعی از جوانان حزب‌اللهی یزد در دهه 70 راه انداخته‌اند. آنها اول کاری، هم جلسه قرآن و توسل داشتند، هم آثار شهید مطهری را روخوانی می‌کردند و هم به تحلیل دیدگاه‌های امام خمینی (ره) و نظرات و مواضع آقاسیدعلی خامنه‌ای می‌پرداختند.
این جوانان از هیأت محبین قم الگوبرداری کرده بودند و برای این‌که بتوانند راه را درست بروند با شیخ علیرضا پناهیان مشورت می‌کردند. نهایتا هم در سال 1376 هیأت انصار ولایت یزد را تاسیس می‌کنند. موسس اصلی این هیأت، باز هم یک روحانی سرحال و قبراق به نام حجت‌الاسلام مهدوی‌نژاد است که جمع دیگری از جوانان یزدی او را همراهی می‌کنند.
این هیأت، ابتدا در مسجد کوچکی به نام مبارک امام موسی بن جعفر (ع) خیمه زد تا محل آمد و شد انصار ولایتی‌ها باشد، اما چند جا عوض کرد تا در نهایت در حسینیه صاحب‌الزمان (عج) محمودآباد یزد، دور هم جمع شوند و آن‌جا را پاتوق خود کنند. مجالس بزرگ و عمومی هیأت هم از یک پایگاه بسیج شروع شد. وقتی دیدند جایشان کم است، جلسات را به سالن ورزشی مدرسه شاهد آوردند و بعد به حسینیه ثارالله رفتند. مسجد مولااسماعیل، جای بعدی تشکیل مجالس بزرگ هیأت بود و امروز این جلسات در امامزاده سیدجعفر بن محمد (ع) دایر می‌شود.
یکی از شوربختی‌های انصار ولایت این است که حسینیه‌ای از خود ندارد و همیشه تلاش کرده تا محیط‌های دینی مهم را محل برگزاری مجلس خود قرار دهد. کرونا که آمد، آنها را به خانه‌های خود نراند و تمام میدان‌های شهر، حسینیه‌ها و مساجد، مجلس برگزار کردند. رویه‌شان این بود که مجالس سیار داشته باشند که به همین دلیل، اقشار بیش‌تری با هیأت ارتباط برقرار کردند.
اولویت و رویکرد اصلی این هیأت در انتخاب مضمون و محتوا، مباحث روز رهبر مملکت است و در این زمینه نیاز مخاطب و شهر و جامعه را هم در نظر می‌گیرد. برای همین در محرم به مباحث سیاسی و حماسی و در ایام فاطمیه به مضامین خانوادگی می‌پردازد. در ماه رمضان موضوع برنامه‌های این هیأت به مباحث اخلاقی و معنوی مایل می‌شود و در مجالس هفتگی هم معجونی از هر سه این موضوعات است.
سالیان سال است که در ماه رمضان، برداشت‌های اخلاقی از دعای ابوحمزه ثمالی در این هیأت بحث می‌شود. بچه‌های انصار ولایت وقتی در محرم، دور هم جمع می‌شوند به موضوعاتی مثل نبرد ناتمام می‌پردازند. وقتی مذاکرات ایران و خارجی‌ها پا می‌گیرد، درباره آن باهم حرف می‌زنند. نکته مهم، پیگیری بحث‌هاست. مثلا این هیأت در جلسات هفتگی خود چهار سال روی مضامین و شرح نامه 31 نهج‌البلاغه تمرکز کرده است.
بحث‌های این هیأت تبیینی است و در رمضان امسال به موضوع «نگاهی به نقش ایمان توحیدی در زیرساخت‌های انسانی تمدن اسلامی (غرب و خانواده)» پرداخت. البته این موضوعات صرفاً در منبر هیأت مطرح نمی‌شود و در محرم، فاطمیه و ماه مبارک، این موضوعات در اشعار مداحان هم خودی نشان می‌دهد.